Der Haudegen holte dem Bischof die Stadt Münster zurück
1480 in Herten bis 1554 in Lembeck; Rittmeister des Bischofs. – Er rettete nicht nur die dynastische Linie derer von Lembeck, indem er 1515 die Erbtochter des Johann von Lembeck, Berta, heiratete, als Oberkommandierender der fürstbischöflichen Reiterei rettete er auch seinen bischöflichen Lehnsherrn Franz von Waldeck vor den Wiedertäufern durch seinen maßgeblichen Anteil an der Niederschlagung der Rebellion in Münster 1534. 
Als sein Schwiegervater 1526 starb, fiel ihm das Erbe Lembeck zu, was ihn automatisch in den westfälischen Landtag einziehen ließ. Fürstbischof Franz von Waldeck sah in der ihm gegenüber ablehnenden Haltung der münsterschen Bürgerschaft große Schwierigkeiten, die von den Wiedertäufern besetzte Stadt schnell einzunehmen. Also rief er eine Art Krisenstab des Landtags nach Hiltrup ein. Die Ritterschaft war durch Arnold von Raesfeld und Bernhard von Westerholt vertreten. Bernhard von Westerholt besaß das besondere Vertrauen des Bischofs, denn den Mitgliedern des Krisenstabes war „vullkomen macht und gewalt gegeven“, nach ihrem eigenen „rade und huiotduncken“ alle Maßnahmen für einen Krieg zu treffen. Eiligst wurde ein Söldnerheer angeworben, das sich als ein disziplinloser Haufen entpuppte. Erfolglos versuchten die betrunkenen und plündernden Söldner Münster ohne Befehl zu erobern. Die Wiedertäufer verjagten die Soldaten, Söldner aus Meissen desertierten. Bernhard von Westerholt bekam den Auftrag, mit der ihm unterstellten Reiterei die Deserteure gefangen zu nehmen und in das fürstbischöfliche Schloss Wolbeck zu bringen. Westerholt fand die Deserteure in einem Gehöft bei Sendenhorst und veranlasste nach Beschuss des Gebäudes die Gefangennahme der Meuterer. Das Bild zeigt ihn auf der Lehne des Gerichtsstuhls (in Schloss Lembek).
Westerholt vermehrte das Ansehen der Familie auf Lembeck
Nach Niederwerfung der Wiedertäufer-Rebellion in Münster richtete der Bischof einen Sonderausschuss ein, dem Bernhard von Westerholt mit dem Privileg angehörte, auch ohne das Plenum über Anträge entscheiden zu können. Alle Beschlüsse des neu eingesetzten Stadtrates von Münster bedurften der Zustimmung Bernhard von Westerholts, um Rechtskraft zu erlangen. Zudem wurde er dazu berufen, für das Hochstift eine Verfassung auszuarbeiten. Der Rittmeister des Bischofs starb 1554 und ist in der Michaeliskapelle in Lembeck beigesetzt. Auf dem Epitaph steht in lateinischer Sprache:
„Im Jahre 1554 starb in Gott Bernhard von Westerholt, aus seiner Familie der erste Herr in lembeck, am 26. August und hinterließ von seiner Gattin Berta von Lembeck die Söhne Hermann, Bernhard und Johannes von Lembeck und die Töchter Margarita, Catharina, Berta, Juttha und Elisabeth.“
Mit Bernhard von Westerholt traten die Schlossherren von Lembeck aus dem Geschichtsdunkel. Er war es, der seinem Geschlecht großes Ansehen, Titel und Vermögen verschaffte, Güter, die sein Sohn Bernhard II. und dessen Nachfolger zu vergrößern wussten.
